桁架机械手一般为X、Y、Z三轴龙门桁架形式；由横梁、立柱、机械手臂，控制系统组成。桁架机械手由伺服电机驱动，通过齿轮齿条和滚轮导轨传动，运行稳定，定位 。桁架机械手是目前工业应用中能够实现自动控制并且可重复编程、多功能、可自由活动等多用途的操作机械手。大多应用于机床上下料、搬运、码垛、物流周转等。

桁架机械手的空间运动是三个相互垂直的直线运动来实现的，在现实生产中，直线运动易于实现全闭环的位置控制，因此桁架机械手的定位精度可达到μm级别，另外桁架机械手运送的速度快，加速度大，加减速时间短，适应于流水线式生产。从而加速了桁架机械手的快速发展。

X、Y、Z轴的直线运动为电机通过减速器驱动齿轮，齿轮沿着V型导轨上的齿条运动。龙门式机器人工作性能中位置精度和运动精度是两个重要指标，前者决定龙门式机器人能否符合精度要求进行工作，后者直接关系到龙门式机器人能否适应生产节拍的要求。

影响工作平稳性的因素，除了结构刚性和抗震性等因素外，主要是运动部件的加速度和质量两个方面，运动部件的质量越大、加速度越高，将会导致振动和冲击越强烈。保证传递运动精度及平稳性，并通过优化设计减轻部件重量，采用合理的加速度，对于轻型机器人我们选用导轨铝型材作为横梁和竖梁来进一步减轻重量。高精度齿轮齿条加上高精度滚轮V型导轨，增加系统刚性，减轻冲击能量，保证了位置精度和运动精度。

CUBIC 研发的桁架式机械手结构紧凑、外形美观、运行速度快、 定位，有效的故障报警系统装置，具有可调性、通用性，为客户创造持久的生产效益。CUBIC 理念是将复杂而重复的操作变得简捷，用我们的专业制造能力，实现您的成功，与您共同努力，打造中国的无人化工厂！

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